《機(jī)器人》是經(jīng)中華人民共和國(guó)新聞出版總署批準(zhǔn)，由中國(guó)科學(xué)院主管，中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)共同主辦的科技類核心期刊，主要報(bào)道中國(guó)在機(jī)器人學(xué)及相關(guān)領(lǐng)域具有創(chuàng)新性的、高水平的、有重要意義的學(xué)術(shù)進(jìn)展及研究成果，由中國(guó)科學(xué)出版社出版。

　　《機(jī)器人》創(chuàng)刊于1979年，原名《國(guó)外自動(dòng)化》。1987年，更名為《機(jī)器人》。現(xiàn)為雙月刊，國(guó)內(nèi)外公開發(fā)行。由王越超研究員擔(dān)任主編，擁有37名有突出成就的機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域?qū)＜医M成的編委會(huì)(其中院士5名)，還擁有一支工作在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域科研一線的優(yōu)秀審稿專家隊(duì)伍。本刊的讀者包括國(guó)內(nèi)外高校、科研機(jī)構(gòu)和相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的教師、研究人員、工程技術(shù)人員和博士、碩士研究生等。

　　《機(jī)器人》主要報(bào)道中國(guó)在機(jī)器人學(xué)及相關(guān)領(lǐng)域中的學(xué)術(shù)進(jìn)展及研究成果，機(jī)器人在一、二、三產(chǎn)業(yè)中的應(yīng)用實(shí)例，發(fā)表機(jī)器人控制、機(jī)構(gòu)學(xué)、傳感器技術(shù)、機(jī)器智能與模式識(shí)別、機(jī)器視覺(jué)等方面的論文。

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　　《創(chuàng)新科技》雜志社是河南省科學(xué)技術(shù)廳直屬轉(zhuǎn)制企業(yè)，具有獨(dú)立法人資格、按正處級(jí)管理，實(shí)行自主經(jīng)營(yíng)、自負(fù)盈虧。雜志社擁有《創(chuàng)新科技》、《河南科技》、《鄉(xiāng)村科技》3本雜志刊號(hào)資源。其中，《創(chuàng)新科技》雜志創(chuàng)辦于2001年，其雜志社是河南省編辦批準(zhǔn)設(shè)立的正處級(jí)事業(yè)機(jī)構(gòu);《河南科技》、《鄉(xiāng)村科技》分別創(chuàng)辦于1981年和2002年，其雜志社是河南省科學(xué)技術(shù)信息研究院內(nèi)設(shè)部門。

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基于子母式多無(wú)人機(jī)協(xié)同的多目標(biāo)追蹤————作者：王翰章;張雪濤;劉一莎;張雪波;莊嚴(yán);

摘要：針對(duì)多無(wú)人機(jī)多目標(biāo)追蹤中存在的障礙物分布隨機(jī)、多目標(biāo)分布分散且易脫離傳感器感知范圍等問(wèn)題，提出了一種基于子母式多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的多目標(biāo)聯(lián)合覆蓋與追蹤方法。首先利用Welzl算法生成的最小包圍圓引導(dǎo)母機(jī)規(guī)劃追蹤軌跡以覆蓋更多的目標(biāo)；然后根據(jù)母機(jī)對(duì)多目標(biāo)位置的預(yù)測(cè)結(jié)果調(diào)度子機(jī)抵近目標(biāo)進(jìn)行一對(duì)一追蹤；最后子母機(jī)通過(guò)在線協(xié)同追蹤來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)區(qū)域內(nèi)多目標(biāo)的持續(xù)穩(wěn)定觀測(cè)。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提方法能夠有效提升多無(wú)人機(jī)對(duì)...

面向時(shí)變觀測(cè)噪聲的無(wú)人機(jī)光電系統(tǒng)對(duì)地目標(biāo)的無(wú)源定位方法————作者：閆嘯家;孫世巖;胡清平;應(yīng)文健;石章松;

摘要：針對(duì)無(wú)人機(jī)光電系統(tǒng)在多目標(biāo)無(wú)源定位中面臨的時(shí)變觀測(cè)噪聲問(wèn)題，提出一種聯(lián)合自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波（JAEKF）算法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)地面目標(biāo)的無(wú)源地理定位。該算法采用3級(jí)遞階處理架構(gòu)：第1級(jí)構(gòu)建經(jīng)典擴(kuò)展卡爾曼濾波框架，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)地理坐標(biāo)的基線估計(jì)，有效抑制靜態(tài)觀測(cè)噪聲干擾；第2級(jí)通過(guò)動(dòng)態(tài)殘差協(xié)方差矩陣的實(shí)時(shí)分析，自適應(yīng)調(diào)節(jié)觀測(cè)模型中預(yù)測(cè)值與測(cè)量值的權(quán)重分配；第3級(jí)設(shè)計(jì)時(shí)變遺忘因子的調(diào)節(jié)機(jī)制，使觀測(cè)協(xié)方差的預(yù)測(cè)值能...

基于改進(jìn)阿爾法進(jìn)化算法的共享無(wú)人機(jī)配送調(diào)度優(yōu)化————作者：沈丹陽(yáng);趙浩然;

摘要：無(wú)人機(jī)配送作為低空經(jīng)濟(jì)的核心應(yīng)用場(chǎng)景，其共享模式在降低物流企業(yè)初期投入的同時(shí)，還面臨訂單收益動(dòng)態(tài)平衡、設(shè)備投資回收周期壓縮與客戶服務(wù)率提升的三重經(jīng)營(yíng)挑戰(zhàn)。為突破現(xiàn)有調(diào)度策略在時(shí)空資源利用效率上的局限，本文創(chuàng)新性地構(gòu)建了融合完全時(shí)間柔性指標(biāo)的共享無(wú)人機(jī)配送調(diào)度模型，通過(guò)量化訂單時(shí)間窗彈性特征實(shí)現(xiàn)配送任務(wù)的智能組單。針對(duì)模型強(qiáng)整數(shù)約束特性，提出改進(jìn)的阿爾法進(jìn)化算法：設(shè)計(jì)了基于全訂單遍歷的可行解構(gòu)造機(jī)制...

基于變權(quán)重改進(jìn)鴿群優(yōu)化的無(wú)人機(jī)集群圍捕控制————作者：劉航;袁洋;段海濱;鄧亦敏;

摘要：針對(duì)無(wú)人機(jī)集群編隊(duì)在跟蹤圍捕運(yùn)動(dòng)目標(biāo)過(guò)程中，編隊(duì)的大小和高度不能自適應(yīng)變化易使目標(biāo)逃出包圍圈的問(wèn)題，提出了一種基于改進(jìn)鴿群優(yōu)化（PIO）算法的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)圍捕控制框架。通過(guò)觀察分析自然界生物的協(xié)同捕獵行為，提出了跟蹤圍捕變速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的變編隊(duì)圍捕控制策略；為使基于方位信息的分布式控制參數(shù)最優(yōu)，針對(duì)PIO算法容易陷入局部最優(yōu)的缺陷提出了改進(jìn)PIO算法。仿真測(cè)試結(jié)果表明，在本文圍捕控制框架下無(wú)人機(jī)集群能在完...

基于模型校正MPC和PID混合控制的傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)過(guò)渡模態(tài)飛行控制方法————作者：賀光;黃華平;王祥科;余立;

摘要：針對(duì)傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)過(guò)渡模態(tài)的高度和姿態(tài)控制問(wèn)題，將MPC（模型預(yù)測(cè)控制）方法引入旋翼控制器的高度和姿態(tài)控制回路，設(shè)計(jì)了一種模型校正MPC和PID混合控制算法，通過(guò)迭代優(yōu)化來(lái)修正MPC控制器及其比重，提升過(guò)渡模態(tài)的動(dòng)態(tài)特性。首先，建立了一種多槳傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型，將旋翼/機(jī)翼干擾、模型動(dòng)態(tài)變化等建模為不確定動(dòng)態(tài)；而后，對(duì)不確定動(dòng)態(tài)進(jìn)行離線估計(jì)，結(jié)合基于模型校正的MPC控制器，完成了過(guò)渡模態(tài)的...

基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的四旋翼無(wú)人機(jī)雙向推力控制————作者：李曉信;劉志宏;王冠政;王祥科;

摘要：目前四旋翼無(wú)人機(jī)控制技術(shù)主要采用電機(jī)正向推力的思路，限制了雙向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的應(yīng)用潛力。為了提高四旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)動(dòng)性，擴(kuò)展其動(dòng)作空間，實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)飛行和快速控制，提出一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的四旋翼無(wú)人機(jī)雙向推力控制方法。該方法首次將深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)與四旋翼無(wú)人機(jī)雙向推力控制相結(jié)合，在雙向推力的旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，控制無(wú)人機(jī)底層的4個(gè)電機(jī)的期望推力，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在劇烈...

基于梁?jiǎn)卧�的曲面軟體機(jī)器人簡(jiǎn)化力學(xué)模型————作者：程屹濤;楊煥煜;劉珂;

摘要：針對(duì)一種可進(jìn)行曲面自由變形的軟體機(jī)器人，提出了一種基于梁?jiǎn)卧�和非線性有限元理論的簡(jiǎn)化力學(xué)模型。首先，使用特定的梁?jiǎn)卧獙?duì)曲面軟體機(jī)器人進(jìn)行有限元離散。其次，使用牛頓―拉弗森迭代法對(duì)非線性變形過(guò)程進(jìn)行求解，同時(shí)推導(dǎo)出給定全局幾何特征時(shí)逆向求解各個(gè)驅(qū)動(dòng)器收縮量的映射關(guān)系。數(shù)值計(jì)算和仿真結(jié)果表明，該簡(jiǎn)化力學(xué)模型為曲面軟體機(jī)器人的建模、仿真以及控制提供了一個(gè)高效的計(jì)算平臺(tái)

基于時(shí)間干擾的家鴿?rùn)C(jī)器人轉(zhuǎn)向行為調(diào)控————作者：殷濤;槐瑞托;田鴻超;楊俊卿;汪慧;邵峰;

摘要：動(dòng)物機(jī)器人運(yùn)動(dòng)行為調(diào)控中廣泛使用植入式電極刺激，該方法在電極植入和行為調(diào)控刺激階段易造成腦組織損傷。本文利用時(shí)間干擾（TI）刺激方法（一種可聚焦到深部腦區(qū)的非侵入式神經(jīng)調(diào)控方法），通過(guò)在顱骨固定電極，開展了對(duì)家鴿?rùn)C(jī)器人的轉(zhuǎn)向行為調(diào)控研究。首先，基于構(gòu)建的鴿腦物理模型進(jìn)行仿真測(cè)試，分析電場(chǎng)分布情況，并確定電極排列位置及刺激強(qiáng)度大小；然后，通過(guò)行為學(xué)實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證該刺激方法對(duì)家鴿?rùn)C(jī)器人行為調(diào)控的有效性...

基于推抓技能協(xié)同的家庭復(fù)雜場(chǎng)景下的物品抓取方法————作者：黃賽珂;周風(fēng)余;朱振威;王超群;宋銳;

摘要：針對(duì)家庭復(fù)雜場(chǎng)景下物品的抓取任務(wù)，提出了一種基于推抓技能協(xié)同的抓取方法。首先，將復(fù)雜環(huán)境下的抓取任務(wù)建模為馬爾可夫決策過(guò)程，給出狀態(tài)、動(dòng)作等變量的定義，并設(shè)計(jì)推抓技能置信度評(píng)估網(wǎng)絡(luò)（PGCE-Net），對(duì)當(dāng)前場(chǎng)景需采取的抓取和推動(dòng)動(dòng)作以及推動(dòng)距離進(jìn)行置信度評(píng)估，實(shí)現(xiàn)推抓技能協(xié)同。其次，受人類完成混亂物品抓取任務(wù)的啟發(fā)，設(shè)計(jì)混亂度評(píng)估網(wǎng)絡(luò)（CE-Net）推斷當(dāng)前場(chǎng)景的混亂度等級(jí)，并對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行...

六桿張拉整體翻滾機(jī)器人驅(qū)動(dòng)優(yōu)化設(shè)計(jì)————作者：馮曉東;宋思遠(yuǎn);趙樹彬;崔文華;方益明;

摘要：為降低六桿張拉整體機(jī)器人（TR-6）的驅(qū)動(dòng)成本，提出了一種基于索驅(qū)動(dòng)的遺傳天牛須混合優(yōu)化策略。首先，根據(jù)TR-6機(jī)器人的初始幾何構(gòu)形，建立起機(jī)器人的等效模型，以機(jī)器人單步驅(qū)動(dòng)前后的應(yīng)變能差值為目標(biāo)函數(shù)，構(gòu)建了綜合考慮重力矩、翻滾能量及索調(diào)控量等約束條件的驅(qū)動(dòng)優(yōu)化模型。然后，通過(guò)非剛體運(yùn)動(dòng)分析（NRMA）方法確定不平衡狀態(tài)下機(jī)器人的姿態(tài)，利用遺傳天牛須混合算法獲取最優(yōu)的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案，并在ADAMS...

一種基于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)機(jī)的搬運(yùn)助力外骨骼————作者：韓亞麗;徐閩海;韓子;周磊;陳志陽(yáng);

摘要：為減輕搬運(yùn)作業(yè)人員的肌肉損傷，針對(duì)現(xiàn)有外骨骼靈活性低、人機(jī)耦合性差的問(wèn)題，提出了一種基于套索驅(qū)動(dòng)的搬運(yùn)助力外骨骼。外骨骼通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，完成套索的靈活收放，實(shí)現(xiàn)輔助搬運(yùn)的功能，從而減輕穿戴者的肌肉損傷。首先，基于多傳感器信息融合進(jìn)行穿戴者的運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別，并對(duì)外骨骼采用分層控制策略，分別采用有限運(yùn)動(dòng)狀態(tài)機(jī)和力/位混合控制作為控制系統(tǒng)的上層和下層控制；其次，進(jìn)行了外骨骼性能測(cè)試及助力評(píng)估。實(shí)驗(yàn)結(jié)...

仿生多棲機(jī)器人研究現(xiàn)狀與未來(lái)展望————作者：王健華;梅傲然;牟堯佳;甘中學(xué);朱國(guó)牛;

摘要：仿生多棲機(jī)器人通過(guò)模仿自然界生物的結(jié)構(gòu)、功能和行為，能夠在不同的環(huán)境中高效執(zhí)行任務(wù)，具有廣闊的應(yīng)用前景。本文從結(jié)構(gòu)仿生、功能仿生、行為仿生和耦合仿生等4個(gè)方面闡述了仿生多棲機(jī)器人的形態(tài)學(xué)設(shè)計(jì)理論。從水、陸、空環(huán)境相互交叉的角度，將仿生多棲機(jī)器人分為水陸空仿生多棲機(jī)器人、水陸仿生多棲機(jī)器人、陸空仿生多棲機(jī)器人和水空仿生多棲機(jī)器人等4類。從結(jié)構(gòu)特色、運(yùn)動(dòng)機(jī)理、功能實(shí)現(xiàn)角度概述4類仿生多棲機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外...

基于集總參數(shù)熱網(wǎng)絡(luò)法的四足機(jī)器人溫度分布預(yù)測(cè)————作者：林韋弦;錢樂(lè)天;羅欣;梁承元;

摘要：建立準(zhǔn)確的熱模型以預(yù)測(cè)機(jī)器人全身電機(jī)溫度分布是實(shí)現(xiàn)熱管理的重要前提。四足機(jī)器人內(nèi)部熱源眾多，傳熱路徑復(fù)雜，現(xiàn)有熱模型一般僅考慮單個(gè)電機(jī)的發(fā)熱，忽略了緊湊型結(jié)構(gòu)下電機(jī)與其他熱源之間的熱交換，導(dǎo)致模型精度較低。針對(duì)此問(wèn)題，提出了一種基于集總參數(shù)熱網(wǎng)絡(luò)法的四足機(jī)器人全身熱模型，并采用最小二乘法辨識(shí)模型參數(shù)。該模型綜合考慮了電機(jī)自身發(fā)熱、電機(jī)之間和電機(jī)與機(jī)載電腦之間的熱交換、關(guān)節(jié)摩擦生熱以及移動(dòng)過(guò)程中的受...

基于遲滯逆補(bǔ)償?shù)臍鈩?dòng)人工肌肉并聯(lián)機(jī)器人同步控制————作者：刁淑貞;張欣霖;劉根娣;秦巖丁;方勇純;孫寧;

摘要：雖然氣動(dòng)人工肌肉并聯(lián)機(jī)器人兼具剛?cè)狁詈咸匦裕�但是其控制精度易受到氣�?dòng)人工肌肉中遲滯特性的影響，且整體控制性能還會(huì)受制于所有機(jī)械臂的協(xié)調(diào)能力。為此，本文提出了一種基于遲滯逆補(bǔ)償?shù)耐�步控制方法，以�?shí)現(xiàn)氣動(dòng)人工肌肉并聯(lián)機(jī)器人的期望跟蹤性能。具體而言，改進(jìn)Bouc-Wen遲滯模型以更準(zhǔn)確地表征氣動(dòng)人工肌肉的輸入-輸出關(guān)系，并使用對(duì)應(yīng)的逆模型進(jìn)行前饋補(bǔ)償，提高控制精度。同時(shí)，建立機(jī)械臂之間的誤差信號(hào)傳遞，提...

基于主動(dòng)推理與仿人智能圖式的感知運(yùn)動(dòng)聯(lián)合學(xué)習(xí)方法————作者：王牛;桑曉夫;

摘要：針對(duì)自主機(jī)器人在學(xué)習(xí)過(guò)程中會(huì)受限于訓(xùn)練時(shí)的輸入數(shù)據(jù)以及感知空間與運(yùn)動(dòng)空間之間割裂的問(wèn)題，提出一種感知運(yùn)動(dòng)聯(lián)合學(xué)習(xí)方法。該方法通過(guò)仿人智能圖式理論建立感知運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，將系統(tǒng)分為感知圖式、關(guān)聯(lián)圖式和運(yùn)動(dòng)圖式，并基于主動(dòng)推理建立感知圖式與運(yùn)動(dòng)圖式之間的關(guān)聯(lián)。針對(duì)機(jī)器人的主動(dòng)探索與主動(dòng)學(xué)習(xí)過(guò)程，設(shè)計(jì)了關(guān)聯(lián)模型與認(rèn)知模塊，提出了聯(lián)合學(xué)習(xí)算法，結(jié)合主動(dòng)感知進(jìn)行機(jī)器人的自主學(xué)習(xí)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用聯(lián)合學(xué)習(xí)方法，在...

機(jī)器人磨削力控變速積分自適應(yīng)阻抗控制————作者：祁若龍;姚鳳陽(yáng);劉殿海;朱光;李論;

摘要：在復(fù)雜曲面磨削力控制過(guò)程中，工件曲率不確定性所帶來(lái)的磨削力波動(dòng)會(huì)極大地影響零件表面質(zhì)量。為解決這一問(wèn)題，本文結(jié)合變速積分PID（比例-積分-微分）前饋控制器和自適應(yīng)控制算法，提出了一種新的機(jī)器人力控制方法。根據(jù)6維力傳感器采集的接觸力信號(hào)和上位機(jī)傳輸回的機(jī)器人末端位置信號(hào)在線修改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)偏置量，對(duì)機(jī)器人末端進(jìn)行精準(zhǔn)的力控制，從而降低工況信息不確定性引起的力跟蹤誤差。仿真及實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的對(duì)比表明：該方...

基于相機(jī)感知多樣代理的無(wú)監(jiān)督行人重識(shí)別————作者：郁航;范慧杰;付生鵬;陳希愛(ài);趙立杰;

摘要：基于聚類的無(wú)監(jiān)督行人重識(shí)別通過(guò)聚類產(chǎn)生偽標(biāo)簽，并以此為每個(gè)聚類構(gòu)建單一代理。但不同相機(jī)之間的差異以及同一相機(jī)下行人不同姿態(tài)方向等導(dǎo)致的相機(jī)類內(nèi)差異使得單一代理無(wú)法充分表示整個(gè)復(fù)雜聚類，進(jìn)而影響訓(xùn)練過(guò)程和模型的性能。為此，本文提出基于相機(jī)感知多樣代理的無(wú)監(jiān)督行人重識(shí)別方法來(lái)消除相機(jī)差異和相機(jī)類內(nèi)差異，以提高類內(nèi)樣本的緊密性。相機(jī)感知多樣代理包括相機(jī)多代理和相機(jī)差異代理。其中相機(jī)多代理為每個(gè)相機(jī)類構(gòu)建...

一種基于VFOSELM-SRP的無(wú)人帆船路徑預(yù)測(cè)方法————作者：趙崢韜;趙文濤;孫朝陽(yáng);王瑾;萬(wàn)兵;

摘要：無(wú)人帆船作為一種新興的海洋觀測(cè)平臺(tái)，能夠執(zhí)行長(zhǎng)時(shí)間、大范圍和高時(shí)空分辨率的海洋觀測(cè)任務(wù)。然而，由于海洋環(huán)境復(fù)雜多變且無(wú)人帆船的工作時(shí)空跨度較大，其行駛軌跡難以通過(guò)固定模型進(jìn)行準(zhǔn)確預(yù)報(bào)。針對(duì)這一現(xiàn)象，本文提出了一種基于VFOSELM-SRP（基于可變遺忘因子的在線順序極限學(xué)習(xí)機(jī)-流式隨機(jī)補(bǔ)丁）模型的路徑預(yù)測(cè)方法，旨在解決“海鷗號(hào)”自主導(dǎo)航無(wú)人帆船的路徑預(yù)測(cè)難題。該方法利用VFOSELM對(duì)無(wú)人帆船的坐...

基于觀測(cè)偏差校正的無(wú)人地面車級(jí)聯(lián)自抗擾跟蹤策略————作者：趙辰陽(yáng);李寶全;朱常富;張雪波;

摘要：無(wú)人地面車輛（UGV）在復(fù)雜外部環(huán)境下難以保持其良好的動(dòng)態(tài)性能。為此，本文提出了級(jí)聯(lián)形式的偏差校正自抗擾控制策略，通過(guò)提高觀測(cè)器對(duì)擾動(dòng)的估計(jì)精度來(lái)增強(qiáng)UGV控制系統(tǒng)的擾動(dòng)抑制能力。首先，將廣義外部擾動(dòng)與系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)重構(gòu)為總擾動(dòng)，并設(shè)置校正項(xiàng)以擴(kuò)展初級(jí)擾動(dòng)觀測(cè)器的觀測(cè)階次。之后，為提高觀測(cè)精度，在次級(jí)擾動(dòng)觀測(cè)器中對(duì)未被及時(shí)觀測(cè)出的擾動(dòng)殘余值進(jìn)行估計(jì)。基于反饋線性化理論，設(shè)計(jì)了包含總擾動(dòng)估計(jì)值的軌跡跟...

基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的空間機(jī)器人在軌裝配柔順控制方法————作者：武黎明;王明明;羅建軍;張大羽;梁澄汐;

摘要：為應(yīng)對(duì)空間機(jī)器人在軌裝配中裝配對(duì)象振動(dòng)、機(jī)器人-結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)耦合問(wèn)題，改善現(xiàn)有方法參數(shù)調(diào)整困難和控制性能差等不足，提出一種結(jié)合阻抗控制與深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的模型-數(shù)據(jù)混合驅(qū)動(dòng)方法，實(shí)現(xiàn)空間機(jī)器人裝配策略的高效學(xué)習(xí)。首先，建立拼接式空間望遠(yuǎn)鏡的模塊化在軌裝配場(chǎng)景，分析自由漂浮空間機(jī)器人和裝配對(duì)象之間的動(dòng)力學(xué)耦合現(xiàn)象，并將模塊裝配問(wèn)題描述為馬爾可夫決策過(guò)程。然后，以空間機(jī)器人關(guān)節(jié)阻抗控制作為先驗(yàn)?zāi)Ｐ停瑯?gòu)建基于...

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